#define puls_sx 3      //pulsante controller SX
#define puls_dx 4      //pulsante controller DX
#define ena 5           //ENA stepper Driver
#define dir 6           //DIR stepper Driver
#define pul 7           //PUL stepper Driver
#define rapid 8         //Pulsante rapido
#define potS A0         //Potenziometro velocità normale
#define potR A1         //Potenziometro velocità Rapida
#define fcsx 10         //Fine corsa SX NC
#define fcdx 11         //Fine corsa DX NC
#define ledSx 12        //Led direzione SX
#define ledDx 9        //Led direzione DX
//#define buzzer 9        // Buzzer segnalazioni acustiche
#define power_on 2       //led stato acceso

int val_p_sx =0;
int val_p_dx =0;
int val_fcsx =0;
int val_fcdx =0;
int val_potS =0;
int val_potR =0;
int val_rapid =0;
int delay_MicrosS = 0;
int delay_MicrosR = 0;

void setup() {

  Serial.begin(9600);
  pinMode(puls_sx, INPUT_PULLUP);
  pinMode(puls_dx, INPUT_PULLUP);
  pinMode(ena, OUTPUT);
  pinMode(dir, OUTPUT);
  pinMode(pul, OUTPUT);
  pinMode(potS, INPUT);
  pinMode(potR, INPUT);
  pinMode(fcsx, INPUT_PULLUP);
  pinMode(fcdx, INPUT_PULLUP);
  pinMode(ledSx, OUTPUT);
  pinMode(ledDx, OUTPUT);
//  pinMode(buzzer, OUTPUT);
  pinMode(power_on, OUTPUT);
  pinMode(rapid, INPUT_PULLUP);
 
  digitalWrite(power_on, HIGH);
  digitalWrite(ledSx,LOW);
  digitalWrite(ledDx,LOW);
  delay(200);
  digitalWrite(ledSx, HIGH);
  digitalWrite(ledDx, HIGH);
  Serial.println ("Ready");
  delay(1000);
  digitalWrite(ledSx, LOW);
  digitalWrite(ledDx, LOW);
  tone(1, 1000, 600);
  delay(1000);



}

/* void tone_err() {
  tone(2, 1200, 100);
  delay(100);
  tone(2, 1200, 100);
  delay(100);
  tone(2, 1200, 100);
  delay(100);
  tone(2, 1200, 100);
  delay(100);
  tone(2, 1200, 100);
  delay(100);
  tone(2, 1200, 100);
  delay(100);
  tone(2, 1200, 100);
  delay(100);
  tone(2, 1200, 100);
  delay(100);
  tone(2, 1200, 100);
  delay(100);
  tone(2, 1200, 100);
  delay(100);
  Serial.println("Tono Errore");
}  */

void loop() {
check_valori();
direzione();

}

void start_normal() {
 
   // if (digitalRead(val_rapid)==1){                              //se puls rapid non premuto
      //leggo velocita potS
   
   
      delay (delay_MicrosS);   //in millis perchè con i micros non lavora correttamente
      digitalWrite(pul, HIGH);
      delayMicroseconds(10);
      digitalWrite(pul, LOW);
   

  }

void start_rapid() {
// if(digitalRead(val_rapid)==0) {                             //se premo rapid
       //leggo potR
   
   
   
      delayMicroseconds (delay_MicrosR);
      digitalWrite(pul, HIGH);
      delayMicroseconds(10);
      digitalWrite(pul, LOW);
     
   

  }




//}

 
void check_valori() {

  val_p_sx = digitalRead(puls_sx);
  val_p_dx = digitalRead(puls_dx);
  val_fcsx = digitalRead(fcsx);
  val_fcdx = digitalRead(fcdx);
  val_rapid = digitalRead(rapid);
  delay_MicrosS = map(analogRead(potS), 0, 1023,1,50);
  delay_MicrosR = map(analogRead(potR), 0, 1023, 5, 500);
}
void direzione(){

if ((val_p_sx == 0)&&(val_p_dx==1)) { //funziona a SX
    if (val_fcsx == 0) {
      digitalWrite(ledSx, HIGH);
      digitalWrite(dir, HIGH);
      digitalWrite(ena, HIGH);
       if (val_rapid==0){
        start_rapid();
       
       }
     else {
        start_normal();
       }
    }

    else  {   if (val_fcsx == 1)   {      //finecorsa sx aperto blocco movimento
      digitalWrite(ledSx, LOW); {
        digitalWrite(ena, LOW);
        Serial.println("finecorsa sinistra");
   //     tone_err();
       
      }
    }

  }
  }


if ((val_p_dx == 0)&&(val_p_sx==1)){
    if (val_fcdx == 0){                   //funziona a dx
      digitalWrite(ledDx, HIGH);
      digitalWrite(dir, LOW);
      digitalWrite(ena, HIGH);
        if (val_rapid==0){
        start_rapid();
       }
     else {
        start_normal();
       }
     
    }

    else {  if(val_fcdx == 1); {                  //finecorsa dx aperto blocco movimento
      digitalWrite(ledDx, LOW); {
        digitalWrite(ena, LOW);
        Serial.println("finecorsa destra");
   //     tone_err();
       
      }
    }

  }
}
  if (((val_p_dx==0) && (val_p_sx==0))||((val_p_dx==1) && (val_p_sx==1))){
    digitalWrite(ena, LOW);
    digitalWrite(ledSx, LOW);
    digitalWrite(ledDx, LOW);
    //Serial.println("Stop");
  }
 
}



 

....
volatile unsigned int TOP;


void StopTimer1() //pulisce i registri del Timer1 per fermare il PWM e quindi il motore stepper

{
  TCCR1B &= B11111000;  //imposta il prescaler del Timer a 0 - il Timer1 si ferma in questo punto
  TIMSK1 &= B11111101;  //ferma l'interrupt associato al Timer1
  TCNT1 = 0;            //resetta il valore del Timer1
}

void StartTimer1() //imposta i registri del Timer 1 e fa partire il conteggio - riavvia il motore dopo che  stato fermato
{
  TCNT1 = 0;            //resetta il valore del Timer1
  TIMSK1 |= B0000010;   //imposta l'interrupt associato al Timer1
  TCCR1B |= B0000011;   //imposta il precaler del Timer1 a clk/64 - il Timer1 parte in questo punto
}


ISR (TIMER1_COMPA_vect)    // rountine di interrupt del Timer1 - usata per incrementare i passi stepper e tenere traccia della posizone
{
  ICR1 = TOP;
  if (Direction == CW)
    absolute_steps++;
  else
    absolute_steps--;   
}

void ClearPWM()  //pulisce il  PWM e ferma il Timer1
{
  TCCR1B = 0;                        // halt Timer by setting clock bits (Prescaler) to 0. This will stop the timer until we get set up
  TCCR1A = 0;                        // Reset the register to avoid misconfiguration issue
  TCNT1 = 0;                         // start counting at 0 (BOTTOM)
  TIMSK1 = 0;                        // Reset the interrupt mask register for Timer1               
   
}

void SetPWM()    //imposta il PWM e avvia il Timer1
{
  ICR1 = 65535;                        //(65535) TOP impostato al valore massimo in modo da avviare il motore con la minima frequenza
  OCR1A = 3;                           // OCR1A impostato a 3 in modo che il "CLEAR" del pin OC1A venga effettuato dopo 6 cicli del timer1.
                                               // ovvero 24us con prescaler clk/64
  TCCR1A = _BV(COM1A1) | _BV(WGM11);   //OC1A (pin 9) set for PWM with SET at BOTTOM and CLEAR at MATCH (non-inverted mode)
  TCCR1B = _BV(WGM13) | _BV(WGM12);    //WGM set for Fast PWM with ICR1 used as TOP value

}