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PWM, treno di impulsi, CW CCW, posizione, velocità
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Autore:  bigfefi [ gio mag 27, 2010 09:39 ]
Oggetto del messaggio:  PWM, treno di impulsi, CW CCW, posizione, velocità
Ovvero...
1) In che modo mi conviene controllare dei servo brushless su un pantografo? In posizione o in velocità? Io suppongo in posizione... :roll:

2) Che differenza c'è fra un segnale PWM (Pulse Width Modulation), un treno di impulsi, un segnale CW CCW... :?:

Chiedo perchè sto guardandomi in giro per avere un'idea sui motori/driver e mi sembra di aver notato che quasi tutti usano un treno di impulsi per il controllo in posizone, e un segnale +/-10 V per il controllo in velocità/coppia.
Il dubbio mi è venuto perchè sono attratto dalla Mesa 5i20 che genera un segnale PWM, eventualmente abbinata alla 7i33 che converte il PWM in +/-10V.
Ho visto dei motori/driver ac brushless della SanyoDenki che hanno una discreta coppia di picco istantanea (28 Nm) abbinabili ad un driver alimentabile con la 220V monofase (molto allettante questa cosa) che hanno anche (magari in futuro) l'opzione full closed loop. E questi driver sono controllabili come riportato dal datasheet

* Control modes & interfaces :
(1) Position : pulse train or GA1060 serial interface
(2) Velocity : analog +/- 10V
(3) Torque : analog +/- 10V

Solo che io a questo punto non ci capisco + niente con tutti 'sti modi di controllare 'sti maledetti(o benedetti?) motori servo... :???:
Autore:  ALMOR [ gio mag 27, 2010 10:40 ]
Oggetto del messaggio:  Re: PWM, treno di impulsi, CW CCW, posizione, velocità
metti un link intanto!
Autore:  bigfefi [ gio mag 27, 2010 10:52 ]
Oggetto del messaggio:  Re: PWM, treno di impulsi, CW CCW, posizione, velocità
Scusa hai ragione :roll:
PDF Motori,oppure caratteristiche generali: avrei pensato al Q1AA13300DXS00M
PDF Azionamenti, oppure caratteristiche generali: direi il modello RS1A10

Vorrei poi attaccare il tutto ad una mesa 5i20 (ha in uscita un segnale PWM) eventualmente con l'aggiunta di una 7i33 che converte il PWM in un analogico +/-10 V... :roll:
Autore:  McMax [ gio mag 27, 2010 21:08 ]
Oggetto del messaggio:  Re: PWM, treno di impulsi, CW CCW, posizione, velocità
PWM: segnale a frequenza fissa con duty cycle variabile. In pratica, nell'ambito dello stesso periodo di frequenza ti varia il tempo in cui il segnale sta on e off. Ad esempio, duty cycle 50% vuol dire che per metà del tempo è on, per l'altra metà è off (questa condizione è anche detta onda quadra); oppure duty cycle 30% vuol dire che per il 30% del tempo è on e per il 70% è off... e così via.

Treno di impulsi: segnale ad onda quadra dove ogni impulso corrisponde ad un passo del motore (almeno sugli stepper.... sui brushless non so se si usi la stessa terminologia.

CW CCW: Clock-Wise; Counter Clock-Wise. In pratica: orario, antiorario. E' il senso di rotazione del motore. Nel caso di un driver per stepper a treno di impulsi avrai un ingresso di clock dove dovrai dare il treno di impulsi (ed ogni impulso è un singolo passo o micropasso) ed un ingresso CW-CCW che, in funzione che sia a livello logico alto o basso, determinerà il senso di rotazione del rotore.

bigfefi ha scritto:
* Control modes & interfaces :
(1) Position : pulse train or GA1060 serial interface
(2) Velocity : analog +/- 10V
(3) Torque : analog +/- 10V


per la uno identifica il tipo di interfaccia per il pilotaggio logico del motore. Pulse train è il treno di impulsi, GA1060 non la conosco ma immagino sia un interfaccia/protocollo di comunicazione standard per questo tipo di applicazioni.

La velocità la regoli con un segnale analogico compreso tra -10 e +10V. Lo stesso dicasi per la coppia... quest'ultimo controllo immagino modifichi la corrente di fase aumentandola all'aumentare della coppia.

Non conosco però questi controlli per cui mi potrei sbagliare... anche se a grandi linee dovrebbe essere così.
Ciao,
Max
Autore:  bigfefi [ gio mag 27, 2010 22:37 ]
Oggetto del messaggio:  Re: PWM, treno di impulsi, CW CCW, posizione, velocità
Grazie per le precisazioni. :grin:
Hai risposto alla mia domanda di fondo (temo :( ): la 5i20 da un PWM, la 7i33 un analogico +/-10 V.
Quindi se voglio usare la combinata (5i20+7i33) devo comandare la baracca in velocità.
Altrimenti usare la parallela da cui poi Emc farà uscire il treno di impulsi.... Ma comandare dei servo con la parallela mi sconfinfera poco...
Autore:  McMax [ gio mag 27, 2010 22:56 ]
Oggetto del messaggio:  Re: PWM, treno di impulsi, CW CCW, posizione, velocità
bigfefi ha scritto:
Ma comandare dei servo con la parallela mi sconfinfera


beh di solito si fa.... diciamo che a livello artigianale è un metodo più che consolidato !!! :mrgreen:
Autore:  bigfefi [ gio mag 27, 2010 23:03 ]
Oggetto del messaggio:  Re: PWM, treno di impulsi, CW CCW, posizione, velocità
Quindi tu dici di gestire tutto da parallela... Ma che prestazioni riesco a tenere facenso tutto da LPT? Ovvero fino a che frequenze posso gestire gli encoder per chiudere il loop?
Ma per le nostre applicazioni è meglio controllare in posizione o in velocità?
Autore:  McMax [ sab mag 29, 2010 16:25 ]
Oggetto del messaggio:  Re: PWM, treno di impulsi, CW CCW, posizione, velocità
Onestamente non saprei. Da parallela anni fa avevo provato a pilotare degli stepper ma senza avere un'applicazione specifica... così, solo per il gusto di vederli girare :mrgreen:

Non vorrei dirti ua boiata ma mi pare che la frequenza standard della LPT sia 5 o 10Mhz.... che ha qualcosa a che fare con la frequenza dei vecchi bus ISA. Anche se fossero solo 5Mhz non penso che sia un problema gestire encoder e tutto il resto.
Meglio però che aspetti la risposta di qualcuno più esperto perchè io al di la di conoscere terminologie e principi di funzionamento non vado..... qui c'è sicuramente qualcuno che ha esperienza diretta su ciò che stai facendo e può darti qualche dritta in più.

Tra posizione e velocità io ti direi posizione. Decisamente !

Ciao,
Max
Autore:  bigfefi [ dom mag 30, 2010 00:33 ]
Oggetto del messaggio:  Re: PWM, treno di impulsi, CW CCW, posizione, velocità
Che poi... stavo rileggendo il manuale del driver HostMost2, che è quello che usa Emc2 per gestire le schede mesa.
C'è una configurazione "preconfezionata" che diciamo crea 8 canali servo (in pwm direi) e 4 canali STEP.
Quindi si potrebbero utilizzare i 4 canali step per controllare i driver in posizione Hostmot2
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