MECCANICA e DINTORNI

volatile int Enc_pos = 0;  //passi encoder filettatura
volatile bool flag_step=0;
volatile bool Spindle_dir=0;
volatile byte Ks_Count=0;
volatile int Km_Count=5000;
volatile long stepper_pos=0;
long near_end=100000;

volatile byte tmp_Accel = 25;
volatile byte tmp_Ks_Divisor = 25+7;
volatile byte Repeat_Count = 0;
#define REPEAt 4

bool sviluppo_filetto=false;
bool RUN_feed = false;
bool flag_libero=false;

byte Ks_Divisor=7;
int Km_Divisor=5000;

#define normale 1
#define contrario 0

volatile int Enc=0;
float tacho=0;
#define DREAD_ENCB (PIND&_BV(3))

#define STEP     9     //uscita segnale "STEP" per motore stepper
#define DIR      8     //uscita segnale "DIR" per motore stepper
#define ENABLE   7     //uscita segnale "ENABLE" per motore stepper
#define ENCA     2     //ingresso ancoder A - INTERRUPT 0
#define ENCB     3     //ingresso ancoder B - INTERRUPT 1
#define LR       11

bool passata=1;


// variabili relative ad encoder e motore stepper
#define one_turn_mandrel_steps 2000      //numero di step/giro dell'encoder mandrino (x4)
#define screw_pitch 3               //passo della vite madre in mm

#define one_turn_screw_steps 800      //numero di step/giro del motore stepper sulla vite
#define single_step_pitch 375         //valore in 10x nanometri (0,00375mm) di movimento del carro ad ogni step della vite madre

void SetOneShot()
{
  ICR1 = 0;                                                 // Set ICR1 register to 0. ICR1 is the TOP of the timer counting which means the timer is stuck to 0
  OCR1A = 65534;                                            // Set OCR1A to 65534 in order to fire a pulse of 2 cycle clock (8us)
  TCCR1A = _BV(COM1A1) | _BV(COM1A0) | _BV(WGM11);          //OC1A set for PWM with CLEAR at BOTTOM and SET at MATCH (inverted mode)
  TCCR1B = _BV(WGM13) | _BV(WGM12) | _BV(CS11) | _BV(CS10); //WGM set for Fast PWM with ICR1 used as TOP value. Prescaler set to clk/64 (4uSec cycle)
                                                            // Timer1 start HERE 
}

#define FireStep() TCNT1 = 65533



void ClearPWM()  //Clear the PWM and stops Timer1
{
   TCCR1B = 0;                        // halt Timer by setting clock bits (Prescaler) to 0. This will stop the timer until we get set up
   TCCR1A = 0;                        // Reset the register to avoid misconfiguration issue
   TCNT1 = 0;                         // start counting at 0 (BOTTOM)
   TIMSK1 = 0;                        // Reset the interrupt mask register for Timer1               
   
   TCCR2A=0;
   TCCR2B=0;
   TIMSK2=0;
   
}


unsigned long lasttime=0;

void setup()
{
   Serial.begin(9600);
   pinMode(ENCA, INPUT_PULLUP);         //Econder A input - INTERRUPT
   pinMode(ENCB, INPUT_PULLUP);         //Encoder B input - INTERRUPT

   pinMode(STEP, OUTPUT);        //STEP OUTPUT to stepper driver
   
   
   ClearPWM();
   SetOneShot();
   

   
   lasttime=micros();

   
   for (long w=0; w<=100000; w++)
   {
      if (DREAD_ENCB==0) // spindle normale
      {
         Enc_pos++;
         Spindle_dir=normale;
         if (Enc_pos==one_turn_mandrel_steps)
         {
            Enc_pos=0;
            if (passata) flag_step=1;
         }
      }
      
      else // spindle contrario
      {
         Spindle_dir=contrario;
         Enc_pos--;
         if (Enc_pos<0)
         {
            Enc_pos=one_turn_mandrel_steps-1;
            if (passata) flag_step=1;
         }
      }
      
      if (flag_step)
      {
         if ((stepper_pos>=near_end) && !flag_libero)
         {
            if (tmp_Ks_Divisor < tmp_Accel)
            {
               Ks_Count++;
               if (Ks_Count > tmp_Ks_Divisor)
               {
                  FireStep();
                  if (sviluppo_filetto) stepper_pos++;
                  if (!sviluppo_filetto) stepper_pos--;
                  Ks_Count = 0;
                  if (++Repeat_Count == REPEAt)
                  {
                     Repeat_Count = 0;
                     tmp_Ks_Divisor ++;
                  }
               }
            }
         }
         else
         {
            Ks_Count++;
            if (Ks_Count > tmp_Ks_Divisor)
            {
               FireStep();
               if (sviluppo_filetto) stepper_pos++;
               if (!sviluppo_filetto) stepper_pos--;
               if (tmp_Ks_Divisor > Ks_Divisor)
               {
                  Ks_Count = 0;
                  if (++Repeat_Count == REPEAt)
                  {
                     Repeat_Count = 0;
                     tmp_Ks_Divisor --;
                  }
               }
               else
               {
                  Km_Count = Km_Count + Km_Divisor;
                  if (Km_Count > Km_Divisor)
                  {
                     Km_Count = Km_Count - 10000;
                     Ks_Count = 0;
                  }
                  else {Ks_Count = 1;}
               }
            }
         }
      }
   }

      


   
   
   lasttime=micros()-lasttime;
   Serial.println(lasttime);
}
   
   void loop()
   {
   }
   

if (DREAD_ENCB==0) // spindle normale

#define FireStep() TCNT1 = 65533