MECCANICA e DINTORNI

Sì sì però a lui serve precisione ad alta velocità che per uno stepper non è il massimo...

come già detto la maggior precisione si ha con il passo intero, a scapito ovviamente del rumore ma non si può avere tutto dalla vita.
Il mezzo passo ancora ancora mantiene una buona precisione ma alzando la risoluzione si va a peggiorare. Questa è teoria base dei sistemi, c'è poco da fare.
Nelle stampanti 3D i controller usano micropassi anche molto spinti e ci sono aziende che hanno brevetti sulla gestione dei micropassi fino a 1/256 ma è ovvio che per bene che puoi fare il driver non potrai mai avere una precisione pari al passo intero.

ot
anche io per il pantografofo ho 1/8 su Z e 1/16 per il resto ma lo uso per fluidita' a passi pieni sambrava andasse a percussione.
infatti come precisione mi affido al passo e piu' che per come si storta tutta la macchina e' stralusso

Lasciando da parte la teoria, la mia cnc la utilizzo da una 10 anni e mai avuto problemi di precisione dovuti ai motori stepper. Anche il mio ELS funziona ad 1/8 di passo, lo stesso, mai avuto problemi di precisione. Il tallone di achille dei motori passo passo, come già detto è la bassa velocità di rotazione che possono raggiungere. Normalmente se perdono passi soprattutto a certe velocità si bloccano e vanno in stallo.
In alcune occasioni lo tenuta in funzione anche per 7-8 ore, se avesse avuto problemi di perdita me ne sarei sicuramente accorto, riportando gli assi a zero terminata la lavorazione, con il comando G0.

non parlo di perdita passi, ma di come uso i micropassi, la mia e' piccola lenta con motorini scarsi del secolo scorso i micropassi nel mio caso sono spostamenti molto piu' piccoli dell'errore che ha al meccanica quidi se il micropasso avesse un errore posizionamento (non perdita micropasso ma errore intrinseco della posizione del micropasso)nel mio caso sarebbe ininfluente,li ho usati solo per un movimento piu' fluido.
se un micropasso avesse un errore intrinseco della precisione di posizionamento ma non perde il passo anche dopo miliardi di passi quando torna a 0 sempre a 0 torna ,chiamiamolo 0 elettrico in una macchina scarsa come la mia, 0 spaccato in una macchina con meccanica buona.

Tornando all'uso richiesto nel topic se necessito di una differenza giri costante per me un errore angolare oscillante nei 360 gradi ma nullo nel giro secco sembra accettabilissimo, i micropassi li vedrei come comodita' di differenza giri ,nel caso piu' semplice il master va' a passo pieno lo slave a mezzo passo X200 rotazioni master ne ho 100 slave, concordo come gia' detto dagli altri che se devi andar veloce la coppia crolla e gli stepper sono poco adatti ma se vai piano restano i piu' economici con i classici difetti del tipo spento e riavviato il sistema la macchina non sa dove sono i motori ed accitandoli possono andare uno step avanti o indietro a caso, se perde passi non lo sa non c'e' allarme tanto meno puo' reinseguire l'altro asse

questo è il solito problema di comprensione tra risoluzione e precisione. La teoria la lascerei da parte volentieri ma la domanda fatta da Eugenio nel topic la richiede e quindi va usata.
Se il motore nasce con 200 passi/giro, quindi 1,8° di RISOLUZIONE, quello è il dato di partenza per calcolare la precisione di posizionamento che il motore ha, ovvero quanto sono precisi quegli 1,8° rispetto agli 1,8° della posizione precedente e di quella successiva.L'errore che viene introdotto è funzione, tra le altre cose, della precisone con cui i magneti a settori del rotore sono lavorati: l'errore dovuto alle (inevitabili) imprecisioni di questa lavorazione ce li portiamo dietro anche sui micropassi e nulla potrà fare il driver per compensarli (a meno di avere un encoder accoppiato... che comunque introduce un errore anche lui ma in genere molto più piccolo e comunque, quantomeno, azzera quello del motore). Dal 1/2 passo in poi sale la RISOLUZIONE ma la precisone a questo punto non dipende più solo dalla qualità costruttiva del motore ma anche dal driver: per fare il mezzo passo infatti le fasi attraversano una stato in cui sono entrambe percorse da corrente e se la corrente che le percorre non è identica (cosa impossibile per definizione) si introduce un errore che, ovviamente, si va a sommare a quello del motore di cui parlavo prima. Più dividiamo i passi più saliamo di risoluzione ma ovviamente andiamo a chiedere al driver ulteriori sforzi in quando tutti i passi che andiamo ad inserire tra un allineamento del magnete alla fase e l'altro non sono altro che modulazioni della corrente tra una fase e l'altra.
Certo i controlli elettronici che ci sono oggi sono molto avanzati ma ovviamente non sono esenti da errori.
Non si parla di perdita di passi in questo caso ma semplicemente di errori di posizionamento che, sui micropassi, sono per forza di cose maggiori.... e non solo nella teoria.

Se ad esempio analizziamo un motore stepper accoppiato ad una vita passo 5mm, abbiamo che con 200 passi/giro la RISOLUZIONE in termini di spostamento lineare è di 2,5 centesimi (5/200), quindi già accettabile per lavorazioni a CNC. La precisione di posizionamento introdurrà una piccola percentuale di errore su quei 2,5 centesimi.... ora, per quanto precise possano essere le nostre macchine capite bene che se in un passo l'asse si muoverà di 2,6 centesimi e in quello successivo di 2,4 non se ne acccorge nessuno.... di fatto stiamo parlando di 2 micron di oscillazione che lasciano il tempo che trovano. Ebbene, sui micropassi l'eventuale errore aggiuntivo sarà su quei 2,5 centesimi quindi, se andiamo a dividere a 1/8 ad esempio, avrò una RISOLUZIONE teorica di 0,3125 centesimi (3,125 micron) ma risulta ovvio come anche errori in percentuale più grossi su queste distanze diventano impercettibili.

Quindi, se volete "silenziare" il motore va benissimo pilotare con i micropassi ma se volete l'assoluta precisone di posizionamento state sul passo intero o al massimo sul 1/2 passo che garantisce comunque un'ottima stabilità.
E ovviamente parliamo di stepper "open loop" quindi senza encoder.... aggiungendo un encoder il discorso cambia e di parecchio.

Il problema non sono le incomprensioni nella terminologia utilizzata, ma la voglia di disquisire di cose di cui si ha solo, spesso un errata convinzione teorica, non supporta da un riscontro pratico.
Se muovo l'asse della mia macchina di 1m, che imposti il passo intero o micro passo 1/8, essa si sposterò sempre e comunque di 1m + o - un certo errore fisso che dipende dalla bontà con cui è costruito il motore e la meccanica ma non dal micro passo.
Quando si imposta il micro passo, ad esempio 1/8, significa che avremo altre sei posizioni possibili tra il primo passo intero e quello successivo, ma alla fine degli 8 passi si posizionerà esattamente dove si sarebbe posizionato se avessimo una risoluzione di un passo intero. Quest'ultima affermazione e da tenere bene a mente.
Di conseguenza un'eventuale aumento di imprecisione si potrebbe riscontrare solo sulle posizioni intermedie comprese tra il passo e quello successivo. Imprecisioni che non si sommano fra di loro.
In ogni caso visto la risoluzione a meno di non avere apparecchiature al di fuori della portata di un comune mortale, impossibili da quantificare. Morale della favola sono tutte seghe mentali.

Chissà com'è sento uno strano odore di paglia bruciata.... sarà mica una coda che é andata a fuoco ?

Condivido! :) :) :) :)

bene vedo che la discussione per piú di qualcuno é stata stimolante vi ringrazio perché ne ho beneficiato molto.

Cerco di spiegare cosa voglio fare senza scendere nel dettaglio. Ho questa "scatola nera" che lavora basanadosi su differenze di velocitá. Il lavoro della "scatola nera" é accurato quanto la stabilitá nel tempo delle velocitá impostate sui due motori ma potrebbero essere anche 3 o 4. la posizione non mi interessa

Da quanto é emerso dalle vostre spiegazioni mi pare di capire che se lavoro a step intero la stabilitá della velocitá step/sec dipenda esclusivamente dal driver, o piú precisamente dalla stabilitá dell' oscillatore dentro al driver.

Ora per velocitá "umane" tipo 200 step al secondo o 60 rpm (assumendo motori a 200 steps) non ci dovrebbero essere problemi, immagino che il clock dei driver sia a svariati kHz.

Ovviamente il mio carico meccanico sará proporzionato in base alle capacitá del motore, e inoltre fortunatamente é un carico costante nel tempo.

Immagino che gli encoder siano utili in condizioni di carichi variabili e transitori di accelerazione tra due velocitá diverse, magari in condizioni limite per il motore.

pensavo di aver risposto e invece devo aver fatto casino ?!
il clock te lo da chi comanda il driver quello riceve step e di e quello fa' ,se esageri il motore stalla e il driver se ne frega non e' un suo problema.. se imposti il micropasso mettiamo 8 micro quando gli dici di fare un passo quello fa un ottavo di passo ,a te sapere che ne devi fare 8 per un passo completo, insomma il driver esegue e basta la testa deve star prima.
che sia un micro ,arduino (stepduino?), un plc o un pc e' questo che deve dire cosa fare e considerare di non esagerare
per comandare con un minimo di logica su un solo asse avevo preso questo
https://it.aliexpress.com/item/32313481145.html
mi sembra ce ne siano di piu' sofisticati per gestire 2 o 3 assi con varie regole

Se la precisione dei clock che dai ai motori non deve essere assoluta ma relativa tra loro, con un singolo controller (che può essere una MCU qualasiasi, anche arduino) ottieni quasi la perfezione. Ovviamente senza scendere nel dettaglio di lunghezza delle linee di segnale e assumendo che i driver siano identici e alimentati dalla stessa sorgente.

Qual'è il massimo scostamento che sei disposto ad accettare? Due conti si possono anche fare.....

I calcoli li ho fatti e per il mio utilizzo vorrei avere una differenza di velocitá fissa ideale di 40 step/sec fra i due motori. poi ho valutato l' errore cosí: quella velocitá puó oscillare attorno al valore medio di 40 step/s con un' ampiezza di 6 step in una finestra di 5 minuti. Credo sia fattibile usando un clock comune

qui non ti capisco sarebbero 12 giri min fissi di differenza
cioe' se il master fa 13 giri min lo slave ne fa 1 se il master ne fa 500 al min lo slave ne deve fare 488?
e' strano , se hai una velocita' fissa e lo slave deve fare il 20% in meno e' come se ci fosse un rapporto fisso, es 100rpm M 80rpm SLA altro es 500rpm M 400rpm SLA
12 giri fissi di differenza e' una variabile complicata,intendo complicata per una logica stepper, lavoriamo con numeri interi abbastanza piccoli per quanto il sistema possa giocare di riporti e virgole nel range di giri utili in coppia per uno stepper 6 step su 300secondi sono una tolleranza raggiungibile in poche coppie di velocita master e slave il grosso della gamma sforera' sempre.
ho fatto 2 conti col palottogliere magari a mettersi di puntino il risultato e' migliore! ma ne dubito

Ehumm non so se il mio pallottoliere va meglio del tuo , ma 6 step in 5 minuti vogliono dire 0,02step/s ...