MECCANICA e DINTORNI

Albi:"5)STM32Cube è un tool che ti permette fondamentalmente generare lo scheletro del codice della struttuta di configurazione..."

sei rimasto un po' indietro, la nuova versione dell'IDE si chiama STM32CubeIDE e integra tutte le funzioni, quindi sia la configurazione (clock + periferiche + IO) sia l'IDE vero e proprio con il suo compilatore. Quello a cui ti riferisci tu è STM32CubeMX che era il solo configuratore... non so nemmeno se sia più disponibile in versione stand alone.

Sono d'accordo che passare da Arudino IDE a STM32CubeIDE non è una passeggiata, ma di sicuro apre ad una marea di possibilità in più.
Esiste una via di mezzo che è arm mbed: è un compilatore online (che volendo ha anche un suo os, mbedOS, appunto), completamente gratuito (basta registrarsi) che permette di scrivere codice anche complesso in C++ ed è supportato da una marea di schede di sviluppo: le Nucleo di ST ad esempio sono supportate tutte. Questo ti permette di usare periferiche anche complesse in modo semplice senza diventare matto con le configurazioni. Certo per chi fa codice a livello professionale non ha molto senso ma per l'hobbista pigro che non vuole spulciarsi pagine e pagine di manuali è una mano santa!
Altra cosa comodissima di mbed è l'upload del firmware: ogni scheda compatibile con mbed viene vista dalla USB come un pendrive: il codice compilato con mbed os viene scaricato dal bowser come file .BIN che basta copiare nel drive virtuale della scheda e il gioco è fatto.

Non ero a conoscenza di STM32CubeIDE, uso da anni STM32CubeMX e sinceramente non vado ogni momento a vedere quello che esce di nuovo.
Comunque per curiosità l'ho installato e ho visto si tratta del classico IDE Eclipse su cui hanno innestato STM32CubeMX come estensione.

Comunque credo che anche l' STM32CubeMX sia sempre disponibie e supportato.
Bene direi, almeno dal mio punto di vista, dato che uso già Eclipse come IDE, anche se col nome di ChibiStudio, cosi non dovrò imparare nulla di nuovo.

Il fatto che un IDE supporti le schede commerciali come le MBED e altre, di per se non è niente di che, alla fine si tratta di un file o due con le definizioni degli i/O e poco altro che ti puoi benissimo creare da solo con poco sforzo.

Quanto a mbed, non mi stimola molto, soprattutto per il fatto che è online e poi perché è fortemente legato al mondo Keil a cui preferisco
le soluzioni open source come il classico compilatore GNU che ormai conosco abbastanza bene.

Quando lavoravo con gli AVR usavo il workbench IAR, e devo dire è stato il miglior compilatore che ho avuto tra le mani.

In quanto all' l'hobbista pigro che non vuole spulciarsi pagine e pagine di manuali direi che farebbe bene a lasciar perdere i micro a 32 bit, non son cosa per lui.
Passare da un ide come arduino ad uno come eclipse, credimi è lo scoglio minore, è il passaggio tra le due architetture il vero sforzo da fare.

Il fatto di avere un micro a 32bit e' simpatico ma e' molto piu' complicato da capire, almeno per un "programmatore" della domenica.
Ho visto l'ide di cui parlava McMax ed e' carino. Provero' a giocarci.

Tornando a noi, ho avuto tempo di provare il programma sul tornio. Funzionicchia ma non come dovrebbe.
McMax, chiedo a te lumi. Se non sbaglio, nel tuo progetto, si sposta il carro a mano nel punto di partenza, si aggancia la vite e si imposta la misura della filettatura nel programma.
Pero' come fai a sapere se hai recuperato il gioco della chiocciola?
Mi spiego meglio:
devo fare un filetto lungo 10mm. Mi avvicino al pezzo col carro, aggancio la vite, sfioro il pezzo muovendomi col carrino e imposto 10mm nel programma.
Il programma muovera' lo stepper di X passi per fare 10mm. Pero' ipotizza di avere un gioco sulla chiocciola di 1mm e quando ho sfiorato il pezzo non ho recuperato il gioco.
Il filetto verra' di 9mm, corretto?
Io avevo pensato di fare in modo di recuperare il gioco della vite ad ogni inversione ma devo essermi incasinato perche' il carro non torna esattamente al punto di partenza

Matteo, nel mio sistema la procedura è questa:
- inserisco la chiocciola (e non la disinserisco più fino al termine della filettatura)
- entro nel menù filettatura e imposto passo e sviluppo
- entro nella funzione filettatura a misura e imposto la lunghezza del filetto
- sposto il carro col joystick nella posizione di partenza (è il software che mi chiede di farlo). Ovvio che se voglio essere preciso dovrò arrivare in posizione dallo stesso lato in cui devo eseguire la filettatura altrimenti mi perdo il gioco di inversione.

Alla partenza il carro si sposta indietro (in senso contrario al verso di filettatura) di x numero di passi stepper (impostabili nel menu configurazione). Questo serve per compensare i giochi che ci saranno nelle passate successive. Mi spiego meglio: avendo fatto avanzare il carro per mezzo del joystick (quindi con la vite) alla posizione di partenza il gioco nella prima passata non ci sarebbe stato ma, quando il carro ritorna per le passate successive arriva dall'altro lato quindi devo andare oltre il punto di partenza per essere sicuro di recuperare il gioco....

Quindi la filettatura a misura viene della misura corretta e la procedura tiene conto del gioco e lo recupera.

McMax, grazie per il tempo che mi dedichi.

Chiaro il sistema (non l'ho mai usato dal vivo, ho solo studiato le parti del codice che mi interessavano) pero' devo essere io operatore a recuperare il gioco, giusto?
Cioe', devo filettare destroso (dalla contropunta al mandrino). Mi sposto col joystick per fare lo 0. Pero' arrivo lungo (troppo verso il mandrino) e devo tornare indietro, quindi mi sposto verso la contropunta sempre col joystick.
Ora imposto la misura della filettatura, ma il gioco della chiocciola non lo recuperi e la filettatura viene piu' corta.
Forse mi sto complicando la vita per niente, penso che cambiero' il sistema usando un approccio simile al tuo...
La mia idea originale era:
- aggancio la chiocciola e non la apro piu' fino alla fine
- sposto il carro con programma (il joystick non mi piaceva e ho fatto tramite pulsanti. Un pulsante mi permette di scegliere se muovermi di 0.01-0.1-1-10mm e altri due pulsanti mi permettono di muovermi a dx e a sx).
- faccio il mio zero e azzero la misura sul programma
- mi sposto a sx della misura desiderata e imposto il finecorsa sx
- mi sposto a dx e imposto il finecorsa dx
Tutto questo era per avere la misura visualizzata sul display e quindi lavorare comodi anche se non si ha il visualizzatore.
In tutto questo procedimento, ogni volta che si cambia direzione, il programma avrebbe dovuto recuperare il gioco, cosa che fa a volte bene a volte meno bene.
Appena aggancio la chiocciola non ho modo di sapere dove sono, quindi mi sposto da una parte (diciamo verso il mandrino) di 2mm. Azzero la misurazione sul programma.
Continuo a spostarmi a sx di 10mm (quindi una pressione del pulsante fa avanzare il carro di 10mm). Sul programma e sul visualizzatore vedo 10mm, il carro si sposta giusto.
Adesso inverto la direzione e mi sposto verso la contropunta di 10mm. Il carro torna a 0 (sia sul programma che sul visualizzatore), quindi l'idea funziona.

Pero' se imposto lo sportamento a 1mm o meno (1 decimo o 1 cent), mi sposto di 10mm a passi di 1mm e la misura torna (sul dro e sul programma). Inverto la direzione e sbaglia.

A questo punto non so se sia il programma o il tornio e se valga la pena stare a diventare matto o cambiare sistema...

Ho fatto un po' di prove, deve esserci un bug da qualche parte.
Ho tolto il discorso del recupero del gioco, alla fine era complicazione inutile.
Per controllo, azzero il visualizzatore al punto di partenza della filettatura.
Metto un po' di numeri per capirsi. Il carro ritorna a 0 e finisce la filettatura a 20mm (quote del visualizzatore).
Comincio a filettare, arriva a 20mm e va in pausa. Premo il pulsante per far ritornare indietro il carro e questo torna a 0.
Avanti cosi' per un paio di passate.
A volte (sembra casualmente) il carro si ferma a 19.2mm e ritorna a -0.8mm.
Ovviamente il filetto e' rovinato ma continuo.
Pensavo ad una perdita di passi, mi sarei aspettato che il carro continuasse tra 19.2 e -0.8.
Invece riprende la misura corretta, arriva a 20mm (pur partendo da -0.8) e ritorna a 0.
Quindi e' il programma che lo ferma 0.8mm prima della fine della filettatura, lo fa ritornare di 20mm e poi gli fa fare (filettando) 20.8mm.
A nasometro penso di essermi incasinato con la gestione delle accelerazioni/decelerazioni.
I numeri sono solo da esempio, a volte perde 0.8mm a volte 0.5, non mi sembra di aver visto correlazioni.
Adesso parte la caccia al bug e di quel viaggio sistemo un po' il codice commentandolo un po' meglio.

beh è evidente che c'è un bug da qualche parte. La gestione dell'accelerazione io non l'ho fatta ed il motivo è proprio perché non è semplice da implementare senza perdersi qualche pezzo per strada.

Matteo: "Chiaro il sistema (non l'ho mai usato dal vivo, ho solo studiato le parti del codice che mi interessavano) pero' devo essere io operatore a recuperare il gioco, giusto?"

No! Il gioco lo recupera lui semplicemente partendo con la passata PRIMA del punto individuato come inizio del filetto. Non è niente di complicato, basta solo tornare indietro con lo stepper di qualche passo: io come parametro standard uso 400 passi che sul mio stepper equivalgono a 1 giro completo ma si può ridurre senza problemi, dipende da quanto gioco ha il gruppo vite/chiocciola sul tuo tornio. Non è necessario sincronizzarsi sull'angolo, una volta individuato (dall'operatore) il punto di inizio del filetto, lo stepper va fatto tornare indietro di tot passi e da lì inizierà la passata sincronizzando il mandrino. A quel punto quello sarà il nuovo inizio del filetto che avrà sempre la stessa posizione, ovvero x passi stepper in meno rispetto allo 0 selezionato dall'operatore. Il gioco d'inversione in quel punto ci sarà, ma sarà sempre lo stesso e avverà "fuori" dallo spazio utile di filettatura quindi senza compromettere né il filetto né la sua lunghezza.

Fare la misura spostando il carro a mano (intendo col software) è fattibilissimo, ma bisogna stare attenti ad arrivarci senza far girare la vite nell'altro senso altrimenti si che introduci il gioco di inversione e quindi le misure ti verranno falsate. Questa è la stessa regola che vale anche quando individui l'inizio del filetto: ci devi arrivare con la vite che gira nello stesso verso della filettatura altrimenti la misura risulterà falsata dall'errore del gioco d'inversione.... è più facile da comprendere osservando come si comporta che da spiegare....

Se non ho capito male , il sw si Max fa esattamente come quando si vogliono recuperare i giochi a mano ...fai la misura, torni indietro di più della misura e ti riporti all'inizio del tamburo che sarà sicuramente in appoggio.
Semplice ed efficace :megreen:

McMax: "Fare la misura spostando il carro a mano (intendo col software) è fattibilissimo, ma bisogna stare attenti ad arrivarci senza far girare la vite nell'altro senso altrimenti si che introduci il gioco di inversione"

Questo intendevo. Se faccio lo 0 senza recuperare il gioco la filettatura non viene a misura impostata.

@ Davide: in realta' e' piu' semplice. Funziona come per la filettatura tradizionale, il gioco di inversione e' simmetrico. L'importante e' partire con la vite in appoggio dalla parte giusta, poi il programma andra' avanti e indietro di N passi (o giri di vite). Ogni volta che inverti avrai un gioco ma si auto-compensa all'inversione successiva.

Per quanto riguarda l'accelerazione, il rischio di incasinarsi c'e' ma filettare a 800 giri passo 1.5 (di piu' non ho provato) e' una figata

Alloraaa...ho finito l'installazione dell'encoder (nella foto è solo provvisoria, poi ho tagliato la lamiera in eccesso, stondata e girato l'encoder in modo che la guida del cavo fosse sulla parte esterna). Ora sono a caccia di soluzioni per l'installazione del motore.
Nella foto ho cerchiato di rosso l'unica parte dove potrei installare il motore. Il problema è la distanza della ruota dentata della vite madre e l'asse del motore (più corto). Dite di fare una C, inserire due cuscinetti con un asse forato dove alloggiare il pignone dello stepper?
Nella parte finale della vite madre non c'è possibilità di installazione, poichè mi rimangono meno di 5 filetti.
Nella parte finale del tornio sarebbe stato l'ideale, ma mi sà che non c'è possibilità...
Accetto consigli!

Bug trovato e risolto.
Mi ha fregato il fatto di andare a scrivere un long nella routine di interrupt e andare a leggerlo nel programma principale.
Ovviamente (e casualmente) capitava l'interrupt che modificava la variabile giusto mentre la stavo leggendo.
Ho preso la palla al balzo per seguire i consigli di McMax e snellire la routine di interrupt, dare una pulita al programma e commentarlo e fare una gestione dei finecorsa un po' piu' semplice.
Provato al volo sembra che funzioni. Filetto passo 1.25 a 780rpm.
Sempre al volo ho fatto un video (fa cacarissimo ma dovrebbe rendere l'idea): https://youtu.be/dKnNOhTi_-8

Domanda: ipotizzando di essere costretti a modificare una variabile int/long/float (coi byte non dovrebbero esserci problemi) in una ISR e dover controllare quella variabile nel programma principale, come si potrebbe evitare il problema che l'isr modifichi la variabile mentre la sto leggendo?
Normalmente disabiliterei l'interrupt, farei una copia della variabile, riattiverei l'interrupt e lavorerei sulla copia della variabile.
Pero', nel caso dell'els, se disabilitassi l'interrupt rischierei di perdermi passi dell'encoder perdendo il sincronismo.
A me non viene in mente nessuna idea...

Normalmente si dovrebbe implementare una sezione critica, ma in arduino non esiste questo concetto, quindi non puoi. L'unica è abilitare/disabilitare gli interrupt. Hai proprio bisogno di un long? Non puoi usare un char?

quoto, se ti serve una variabile complessa devi disabilitare gli interrupt prima di leggerla, ma rischi comunque di disabilitare l'interrupt quando ti arriva un fronte....

"Normalmente disabiliterei l'interrupt, farei una copia della variabile, riattiverei l'interrupt e lavorerei sulla copia della variabile.
Pero', nel caso dell'els, se disabilitassi l'interrupt rischierei di perdermi passi dell'encoder"

Non puoi fare che in questo modo, quella che viene chiamata "critical section" cioè un piccola zona del codice dove gli interrupt sono disabilitati.
L'interrupt comunque non viene perso perché rimane pending, è solo ritardato del tempo necessario ad eseguire la critical section.
Fare una copia della variabile in questione forse prende più tempo della semplice lettura, quindi non è utile anche se capisco che sembra essere una soluzione più sicura.
In realtà nel tuo caso specifico nella critical section penso che potrebbe essere disabilitato il solo interrupt che scrive la variabile, cioè quello della lettura encoder

Ciao Albi, come si realizza una critical section? La si può implementare su Arduino?