Matteo: "Un encoder da 500ppr e uno da 2000 costano praticamente uguale (omron cinese). "
Si è vero. Dicamo però che parlando di encoder di qualità, una volta un encoder ad alta risoluzione costava parecchio di più visto le tolleranze che la geometria del disco ottico interno deve avere. Oggi la roba cinese fa cagare uguale sia che sia da 500p che da 4000p quindi uno vale l'altro.... sempre fuffa stiamo usando
Comunque sono fisime: io preferisco usare la lettura in quadratura su entrambi i canali per sfruttare tutta la risoluzione, tu preferisci usare un canale e leggere l'altro in polling per la direzione. Possiamo stare a discutere giorni sulla durata delle ISR, con o senza if, con o senza la lettura ad indice dell'array, ma qui scendiamo veramente nel gusto personale. A me piace la roba simmetrica, e se posso evitare le istruzioni condizionali nella ISR preferisco. Ma se mi chiedi un motivo tecnico valido non ce l'ho.... diciamo che quando ho studiato io le risorse dei micro erano risicate quindi si cercava di avere un quadro esatto delle durate e le istruzioni condizionali non aiutano in questo. Oggi già che scriviamo in C il 90% del lavoro lo fa il compilatore quindi o ti fidi di quello che fa oppure, come hai fatto tu, vai a disassemblare per capire cosa sta succedendo.... a livello accademico va bene, ma a livello professionale ormai non c'è più nessuno che lo fa, se non per trovare un bug, e anche li è raro.