Si, ti rispondo anche io perche`lo uso. Closed loop che in pratica si trovano i kit di Stepperonline che poi son gli stessi dei veri e-commerce. Dipende da che ti serve e cosa vuoi fare, a me non piacciono gli stepper a priori ,preferisco i sevi, nonostante questo per un`altra applicazione in cui di obbligo serviva uno stepper ho preso un 6Nm e mi son trovato molto bene. Anche qui va usato uno stepper, il motivo per cui non si puo`usare un servo che sie esso brushed o brushless e`che sono azionamenti che lavorano con risoluzioni di 4000 impulsi giro o anche piu`e non si puo`aggirare riducendo o diventano o schizzoidi a sfruttarli bene o moschissimi quindi inutile per addolcire il sistema, troppi impulsi per l`ELS. Divagazioni a parte gli stepper closed loop usano un encoder di retroazione con tantissimi impulsi ma poi il driver gestisce lo stepper assieme al controllo posizione, parametrizzarli a switch come un driver stepper normale non va`bene, bisogna collegarsi via software e parametrizzare rampe ,gain ,errore massimo ammesso per iseguire ecc, l`autotuning comunque funziona bene e ci si puo`affidare anche a quello evitando il software. Pero`indipendentemente dalle rampe inserite il driver gestisce lui il motore con le sue proprie rampe, ora finche quello che viene detto dall`ELS come comandi sta in una situazione conservativa tutto bene oltre si inserisce lui e quindi potrebbe capitare che lo stepper resti indietro e poi làzionamento recuperi. Ora l`encoder dovrebbe essere un 12000 segnali giro, se lo stepper e`da 400 impulsi (impulsi in cui nonostante questo il drivr riesce a genstire lo stesso posizioni intermedie ,be`l àzionamento potrebbe essere impostato per tollerare un errore di 30 impulsi encoder che sono uno step motore, questo errore sarebbe intrinseco in uno stepper normale qui il driver lo vedrebbe lo tollererebbe e andrebbe al piu`presto possibile a recuperarlo. Insomma perder passi e`molto difficile, poi pero`se li perder oltre l`impostato ed il driver non riesce a recuperare questo ferma il motore ,va`in errore e segnala visivamente e elettricamente l`errore asse. Per il modo in cui funziona un closed loop riesce ad arrivare a vel superiori ad uno stepper normale e gestire meglio la coppia. Attenzione pero`perche`se si parametrizza troppo acomodante ed in filettatura in un punto perde e poi recupera il filetto presenta un errore e non e`colpa di arduino e non ci si accorge se non a lavoro finito. Quindi e`una bella cosetta ma va`usata nel modo giusto.
Per i 12 Nm son tanti anche per me, l`ho usato nella stessa applicazione pero`moltiplicato per 2 con le pulegge e settato a 800 step giro,in questo modo per l ELS e`come ci fossero 400 step giro ,e si settano all`ELS 400 step, e la coppia sulla vita e`da 6Nm, il vantaggio e`che posso andare al doppio della velocita`. Diretto con 12Nm in caso di errori a mio parere cè`il rischio di tritare la chiocciola, aviterei ! Se i prezzi son rimasti come quando presi il 12Nm be`ci ballavan 10€ dal 6Nm quindi ragionandola ne vantaggio velocita`ho preso quello, ho preso il kit stepper driver e alimentatore, conveniva piuttosto che prender separatamente.
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